Skip to main content

サーボモーターの構成

要件：Adafruit16チャネル/ 12ビットPWMボードがI²Cを介して接続され、モデルサーボが最初のPWMチャネルに配線されています。

The SoftMotion Servo Example.project プロジェクトには、次のようなアプリケーションが含まれています CODESYS SoftMotion モデルサーボモーターと組み合わせて使用されます。 I²Cを介して接続された拡張ボード（Adafruit ID 815）が通信インターフェースとして使用されます。

  1. を開きます SoftMotion Servo Example.project プロジェクトして更新します。

  2. デバイスツリーで、ダブルクリックします 端末。

    デバイスエディタが開きます。

  3. の 通信設定、 クリック スキャンネットワーク。

    Raspberry Piと開発システムが同じネットワーク上にある場合は、RaspberryPiが表示されて選択できます。

  4. それを選択してクリックします オンライン→ログイン。

    アプリケーションがRaspberryPiにダウンロードされます。

  5. プログラムを起動します（ F5 鍵）。

    サーボモーターは左から右へと着実に回転し始めます。 The PLC_PRG SFCで実装されたプログラムがこれを担当します。軸をオンに切り替えてから、で終了位置として指定された-60と+60の位置の間を移動します。 SM_Drive_Servo 軸構成。

    位置プリセットは、モデリング サーボで通常行われているように、PWM インターフェースを介して転送されます。 1 ～ 2 ミリ秒の長さの HIGH パルスが、固定周波数 (デフォルト: 50 Hz、Adafruit PWM SoftMotion デバイスのパラメーター) で送信されます。 1 ms は下端位置、2 ms は上端位置を表します。可動範囲はモーターの種類により異なります。モーターが角度で制御されている場合は、可動範囲を測定する必要があります。これを行うには、終了位置 (例では -60、+60) まで駆動し、構成画面で測定位置を入力します。

    _rbp_projected_softmotion_servo_configuration.png

  6. 任意のブラウザ（おそらくスマートフォン）を開き、アドレスを指定します <network address>:8080/webvisu.htm。

    ビジュアライゼーションが開き、生成された指定位置が表示されます。ベロシティをコントロールできます。

    _rbp_projected_softmotion_servo_visu.png
このセクションの内容: